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一波复杂的连杆机构动态图_4

2019-06-10 11:29 出处:未知 人气: 评论(

今天咱们展示一下连杆机构动图,千万别小看它,用处多的很,今天咱们分三个等级。简单级别、中等级别和高等级别,你们看看你们已经练习到那个境界了。

附:几个简单概念

1)运动链中固定不动的构件称为机架;机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为原动件;其余构件称为从动件。

2)四杆机构中,能独立运动的构件称为原动件;与机架相连的构件称为连架杆,其中能作整周转动的连架杆称为曲柄,只能在小于360°范围内转动的称为摇杆;不直接与机架相连的构件称为连杆,连杆作平面运动。

3)自由度大于零称为机构;若自由度小于等于零,则称为桁架。

4)机构具有确定运动的条件:原动件的数目与机构的自由度(或独立运动参数的数目)相等。若原动件数小于机构的自由度,则机构的运动不能完全确定。若原动件数大于机构的自由度,机构被卡死或损坏。

5)平面机构自由度计算公式(注意区分复合铰链、局部自由度、虚约束):

F=3n-(2PL+PH)

式中:F为机构自由度,n为活动构件数(机架除外),PL为低副个数,PH为高副个数。

注:通过面接触而构成的运动副称为低副,低副约束两个自由度;通过点或线接触而构成的运动副称为高副,高副约束一个自由度,常见高副。

简单级别

简单级别大多是曲柄滑块机构,先暖暖场,大家先进入一下状态。

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中等级别

这个级别就是一些简单应用了,你们都能在工作中找到原型。

15.球面四连杆机构

16.球面六连杆机构

17.球面4R机构一

18.球面4R机构二

19.空间4连杆机构

20.斜曲柄摇杆机构一

21.斜曲柄摇杆机构二

高等级别

这个级别主要展示当前比较前沿的行走连杆机构,大家看不懂的不要气馁,当然我知道你们应该都能看懂。

22.平行四边形四杆机构

23.切比雪夫连杆机构

24.克兰连杆机构

(1)4腿行走机构

(2)6腿行走机构

25.Jansen Walker连杆机构

(1)4腿Jansen行走机构

(2)6腿Jansen行走机构

26.Ghassaei腿机构

(1)4腿Ghassaei行走机构

(2)6腿Ghassaei行走机构

27.Plantigrade腿机构

28.Trotbot腿机构

29.8杆腿

30.缩放腿

31.Tokyo Institute of Technology支腿

32.RPRPR支腿


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